Door de tijden heen, kende het JuJutsu verschillende namen, maar het eigenlijke JuJutsu is ongeveer 250 á 300 jaar oud. De oudste bekende gegevens, van het einde van de jaren 1000, spreken over yawara (= een soort JuJutsu). Het echte begin van het JuJutsu is te situeren rond 1600 á 1650 met het ontstaan van verschillende scholen, waarvan de voornaamste waren: Kito ryu en Tenshin-Shinyo-ryu.

Alhoewel er nog andere bronnen zijn die het ontstaan weergeven. Is het verhaal of de legende van Akiyama nog de meest geloofwaardige bron van het ontstaan.
De oudste geschriften (= legende) maken melding van een dokter, Akiyama genaamd, die in 1690 naar China reisde om daar zijn kennis van het menselijk lichaam te vervolmaken.

Tijdens die reis kwam hij in contact met een bepaalde kaste die zelfverdedigingstechnieken beoefende, gebaseerd op de kennis van het menselijk lichaam.
De dokter voelde zich hierdoor aangetrokken daar dit zijn kennis ten goede kon komen. Na verschillende pogingen slaagde hij er toch in zich in die kaste te laten opnemen, zodat hij die technieken nu beter kon bestuderen.

Na zijn terugkeer in Japan trachtte hij ze in de praktijk toe te passen, maar ondervond dat dit niet steeds mogelijk was. Hierdoor ging hij de technieken beter bestuderen en paste ze in de praktische zin aan, volgens het principe van meegeven om te overwinnen, zodat ze bruikbaarder werden.

Samen met Yamamoto, een politieagent, was hij de voorvader van de Ten-Shinto School, gesticht door Iso en Fukuda, die 124 zelfverdedigingstechnieken onderwezen.

Het was in deze school dat Jigoro Kano voor het eerst kennis maakte met de zelfverdediging en met de basisprincipes die nu nog altijd van toepassing zijn:

  1. Let steeds op de ogen van de aanvaller
  2. Techniek primeert op kracht
  3. Beweeg je steeds soepel en eenvoudig
  4. de innerlijke kracht moet vanuit het “Ki” komen
  5. hou je zwaartepunt steeds laag
  6. benut steeds de zijkant van de aanvaller en breng hem uit zijn evenwicht

Jigoro Kano was een zeer ontwikkeld man.  Hij studeerde aan de keizerlijke universiteit waar hij een graad behaalde in de economische en politieke wetenschappen en een doctoraat in de filosofie.  Nadat hij nog vele andere scholen, die alle hun eigen technieken hadden, bezocht had, legde hij er zich op toe om de opgedane kennis te groeperen en aan een kritische studie te onderwerpen.  Daarbij schonk hij vooral veel aandacht aan de harmonische ontwikkeling van alle lichaamsdelen en het efficiënt gebruik van de energie. Hierdoor kwam hij tot de vaststelling dat JuJutsu niet louter het leren van zelfverdedigingstechnieken inhield.  JuJutsu diende eerder beschouwd te worden als een levenswijze, die gebaseerd is op hogere budoprincipes, daar de regels van de bushido elke minuut van het menselijk leven beïnvloeden en zowel betrekking hebben op het innerlijke als op het uiterlijke gedrag.

In 1882 opende hij zijn eigen school, de vermaarde Kodokan, en onderwijst hij zijn eigen methode, het “Kano JuJutsu”, later omgevormd tot het “Judo”.  Op 4 mei 1938 stierf hij ten gevolge van een longontsteking

Het JuJutsu kreeg een vaste vorm in de tweede helft van de 16e eeuw en ontwikkelde zich verder tot ongeveer de 19e eeuw, zodat men kan zeggen dat het een historiek heeft van ongeveer 200 jaar.